![계단을 오르내리는 모습/사진=기계연](https://orgthumb.mt.co.kr/06/2023/10/2023100513184471863_1.jpg)
한국기계연구원(이하 기계연)은 계단을 오르내리는 '계단 등반 모듈', 일어서서 이동하고 탑승한 상태에서는 눕고 기울이는 등 다양한 자세를 취할 수 있는 '스탠딩 모듈' 등을 구현하는 로봇 휠체어를 개발했다고 5일 밝혔다.
기존에도 계단을 오르는 휠체어와 일어서서 이동할 수 있는 휠체어가 각각 있었다. 이번 로봇 휠체어는 두 모듈을 한 대의 휠체어에 통합한 것이 특징이다.
![일어선 자세/사진=기계연](https://orgthumb.mt.co.kr/06/2023/10/2023100513184471863_2.jpg)
또 연구팀은 평행 사변형 구조의 독특한 기구 구조와 자중보상기술(로봇 자체 무게에 의해 발생할 필요 토크를 최소화하는 기술)을 적용해 휠체어에 탑승한 상태에서 일어서고, 눕고, 앉은 채로 앞뒤로 기울이고, 좌석 높이 조절까지 5가지 자세 변환이 가능한 장치인 '스탠딩 모듈'을 개발했다. 자중보상기술을 통해 필요 토크를 최대 80%까지 저감해 작고 가벼운 스탠딩 모듈을 구현할 수 있었다.
자세를 변환하는 스탠딩 모듈이 휠체어와 일체형이 아닌, 독립 모듈 구조로 돼 있어 다양한 휠체어에 큰 설계변경 없이 쉽게 결합이 가능하다는 것 또한 큰 장점이다.
![누운 자세/사진=기계연](https://orgthumb.mt.co.kr/06/2023/10/2023100513184471863_3.jpg)
박찬훈 본부장은 "기존의 휠체어 기술은 단순한 이동 수단 제공에만 목적이 있었다면, 이번 로봇 휠체어 기술은 하지 장애인이 기존 장애인을 고려하지 않고 설치된 시설 및 인프라까지 모두 활용할 수 있도록 도와드리는 목적으로 개발된 기술"이라며 "향후 개발된 기술을 신속히 확산해 장애인 삶의 질 향상에 기여할 뿐만 아니라 인류를 위한 따뜻한 로봇 기술 개발에 더욱 정진하겠다"고 말했다.
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